Արդյունաբերական ռոբոտացված ձեռքի կառուցվածքը և սկզբունքը

Արդյունաբերական ռոբոտները ներթափանցել են կյանքի բոլոր ոլորտներ՝ օգնելով մարդկանց կատարել եռակցման, մշակման, ցողման, դրոշմման և այլ աշխատանքներ, այնպես որ դուք մտածե՞լ եք այն մասին, թե ինչպես պետք է ռոբոտը կատարի դրանցից մի քանիսը։ Իսկ ի՞նչ կասեք դրա ներքին կառուցվածքի մասին։ Այսօր մենք ձեզ կտանենք արդյունաբերական ռոբոտների կառուցվածքը և սկզբունքը հասկանալու համար։

Ռոբոտը կարելի է բաժանել ապարատային և ծրագրային մասերի, ապարատային մասը հիմնականում ներառում է օնտոլոգիան և կառավարիչը, իսկ ծրագրային մասը հիմնականում վերաբերում է դրա կառավարման տեխնոլոգիային։

I. Օնտոլոգիայի մաս

Եկեք սկսենք ռոբոտի կորպուսից։ Արդյունաբերական ռոբոտները նախագծված են մարդու ձեռքերին նմանվելու համար։ Որպես օրինակ վերցնենք HY1006A-145-ը։ Արտաքին տեսքի առումով այն հիմնականում բաղկացած է վեց մասից՝ հիմք, ստորին շրջանակ, վերին շրջանակ, ձեռք, դաստակի կորպուս և դաստակի հենակ։

Ռոբոտի հոդերը, ինչպես մարդու մկանները, շարժումը կառավարելու համար հենվում են սերվոշարժիչների և դանդաղեցնիչների վրա։ Սերվոշարժիչները հզորության աղբյուր են, իսկ ռոբոտի շարժման արագությունը և բեռի քաշը կապված են սերվոշարժիչների հետ։ Իսկ ռեդուկտորը հզորության փոխանցման միջնորդն է, այն լինում է տարբեր չափերի։ Ընդհանուր առմամբ, միկրոռոբոտների համար պահանջվող կրկնության ճշգրտությունը շատ բարձր է, սովորաբար 0.001 դյույմից կամ 0.0254 մմ-ից պակաս։ Սերվոշարժիչը միացված է ռեդուկտորին՝ ճշգրտությունը և փոխանցման հարաբերակցությունը բարելավելու համար։

Yooheart-ը ունի վեց սերվոշարժիչ և դանդաղեցնող մեխանիզմ, որոնք ամրացված են յուրաքանչյուր հոդում, որոնք թույլ են տալիս ռոբոտին շարժվել վեց ուղղություններով, այն, ինչ մենք անվանում ենք վեց առանցքային ռոբոտ։ Վեց ուղղություններն են՝ X՝ առաջ և հետ, Y՝ ձախ և աջ, Z՝ վերև և ներքև, RX՝ պտույտ X-ի շուրջ, RY՝ պտույտ Y-ի շուրջ և RZ՝ պտույտ Z-ի շուրջ։ Հենց այս բազմաչափ շարժվելու ունակությունն է, որը թույլ է տալիս ռոբոտներին ընդունել տարբեր դիրքեր և կատարել տարբեր առաջադրանքներ։

Կառավարիչը

Ռոբոտի կառավարիչը համարժեք է ռոբոտի ուղեղին։ Այն մասնակցում է ուղարկվող հրահանգների և էներգիայի մատակարարման հաշվարկման ամբողջ գործընթացին։ Այն կառավարում է ռոբոտին՝ որոշակի գործողություններ կամ առաջադրանքներ կատարելու համար՝ համաձայն հրահանգների և սենսորային տեղեկատվության, որը ռոբոտի գործառույթն ու աշխատանքը որոշող հիմնական գործոնն է։

Բացի վերը նշված երկու մասերից, ռոբոտի ապարատային մասը ներառում է նաև.

• SMPS, անջատիչ էլեկտրամատակարարում՝ էներգիա ապահովելու համար;
• CPU մոդուլ, կառավարման գործողություն;
• Սերվո շարժիչի մոդուլ, որը կառավարում է հոսանքը՝ ռոբոտի միացումը շարժելու համար։
• Մարդու սիմպաթիկ նյարդին համարժեք անընդհատության մոդուլը ստանձնում է ռոբոտի անվտանգությունը, ռոբոտի արագ կառավարումը, արտակարգ կանգառը և այլն։
• Մուտքային և ելքային մոդուլը, որը համարժեք է հայտնաբերման և արձագանքման նյարդին, ռոբոտի և արտաքին աշխարհի միջև միջերեսն է։

Կառավարման տեխնոլոգիա

Ռոբոտների կառավարման տեխնոլոգիան վերաբերում է ռոբոտի կիրառման արագ և ճշգրիտ աշխատանքին դաշտում: Ռոբոտների առավելություններից մեկն այն է, որ դրանք կարող են հեշտությամբ ծրագրավորվել, ինչը թույլ է տալիս նրանց անցնել տարբեր սցենարների միջև: Որպեսզի մարդիկ կարողանան կառավարել ռոբոտը, այն պետք է հույսը դնի ուսուցողական սարքի վրա: Ուսուցողական սարքի էկրանին մենք կարող ենք տեսնել ռոբոտի HR Basic ծրագրավորման լեզուն և ռոբոտի տարբեր վիճակները: Մենք կարող ենք ծրագրավորել ռոբոտը ուսուցողական սարքի միջոցով:

 

Կառավարման տեխնիկայի երկրորդ մասը ռոբոտի շարժման կառավարումն է՝ աղյուսակ գծելով և այնուհետև գրաֆիկին հետևելով։ Մենք կարող ենք օգտագործել հաշվարկված մեխանիկական տվյալները՝ ռոբոտի պլանավորումն ու շարժման կառավարումն ավարտելու համար։

Բացի այդ, մեքենայական տեսողությունը և արհեստական ​​բանականության նկատմամբ ավելի վերջերս տարածված մոլուցքը, ինչպիսիք են իմերսիվ խորը ուսուցումը և դասակարգումը, բոլորը կառավարման տեխնոլոգիաների կատեգորիայի մաս են կազմում։

Yooheart-ը նաև ունի հետազոտական ​​և զարգացման թիմ, որը նվիրված է ռոբոտի կառավարմանը: Բացի այդ, մենք ունենք նաև մեխանիկական համակարգերի մշակման թիմ, որը պատասխանատու է ռոբոտի մարմնի համար, կառավարման հարթակի թիմ, որը պատասխանատու է կառավարիչի համար, և կիրառական կառավարման թիմ, որը պատասխանատու է կառավարման տեխնոլոգիայի համար: Եթե հետաքրքրված եք արդյունաբերական ռոբոտներով, խնդրում ենք այցելել Yooheart կայքը: