Արդյունաբերական ռոբոտների մասին հիմնական գիտելիքներ. Եկեք ծանոթանանք արդյունաբերական ռոբոտի հետ

1. Հիմնական մարմինը

Հիմնական մեխանիզմը հիմքն է, իսկ մեխանիզմի իրականացումը, ներառյալ ձեռքը, բազուկը, դաստակը և ձեռքը, կազմում են մեխանիկական համակարգի բազմաստիճան ազատություն։ Արդյունաբերական ռոբոտներն ունեն 6 կամ ավելի աստիճան ազատություն, իսկ դաստակը սովորաբար ունի 1-ից 3 աստիճան շարժման ազատություն։

2. Շարժիչի համակարգ

Արդյունաբերական ռոբոտի փոխանցման համակարգը, ըստ էներգիայի աղբյուրի, բաժանվում է հիդրավլիկ, պնևմատիկ և էլեկտրական երեք կատեգորիաների։ Երեք օրինակների կարիքների համաձայն, կարող են լինել նաև համակցված և բարդ փոխանցման համակարգեր։ Կամ սինխրոն գոտիների, ատամնանիվների, ատամնանիվների և այլ մեխանիկական փոխանցման մեխանիզմների միջոցով՝ անուղղակիորեն փոխանցելու համար։ Փոխանցման համակարգը ունի հզորության սարք և փոխանցման մեխանիզմ, որոնք օգտագործվում են մեխանիզմի համապատասխան գործողությունն իրականացնելու համար։ Երեք հիմնական փոխանցման համակարգերից յուրաքանչյուրն ունի իր առանձնահատկությունները։ Այժմ հիմնական հոսանքը էլեկտրական փոխանցման համակարգն է։

3. Կառավարման համակարգ

Ռոբոտի կառավարման համակարգը ռոբոտի ուղեղն է և հիմնական գործոնը, որը որոշում է ռոբոտի գործառույթն ու գործառույթը։ Կառավարման համակարգը համապատասխանում է ծրագրի մուտքային տվյալներին՝ համակարգը կառավարելու և հրամանի ազդանշանը վերականգնելու և կառավարելու համար գործակալության իրականացմանը։ Արդյունաբերական ռոբոտի կառավարման տեխնոլոգիայի հիմնական խնդիրն է աշխատանքային տարածքում արդյունաբերական ռոբոտի շարժման տիրույթի, կեցվածքի և հետագծի, ինչպես նաև գործողության ժամանակի կառավարումը։ Այն ունի պարզ ծրագրավորման, ծրագրային մենյուի մանիպուլյացիայի, մարդ-մեքենա փոխազդեցության բարեկամական ինտերֆեյսի, առցանց աշխատանքի արագության և օգտագործման հեշտության բնութագրեր։

4. Ընկալման համակարգ

Այն կազմված է ներքին և արտաքին սենսորային մոդուլներից՝ ներքին և արտաքին միջավայրի վիճակի մասին իմաստալից տեղեկատվություն ստանալու համար։

Ներքին սենսորներ. սենսորներ, որոնք օգտագործվում են ռոբոտի վիճակը (օրինակ՝ ձեռքերի միջև անկյունը) հայտնաբերելու համար, հիմնականում՝ դիրքը և անկյունը հայտնաբերելու համար։ Մասնավորապես՝ դիրքի սենսոր, դիրքի սենսոր, անկյան սենսոր և այլն։

Արտաքին սենսորներ. սենսորներ, որոնք օգտագործվում են ռոբոտի շրջակայքը (օրինակ՝ առարկաների հայտնաբերումը, առարկաներից հեռավորությունը) և պայմանները (օրինակ՝ բռնված առարկաների ընկնելու հայտնաբերումը) հայտնաբերելու համար։ Հատուկ հեռավորության սենսորներ, տեսողական սենսորներ, ուժի սենսորներ և այլն։

Ինտելեկտուալ զգայարանների համակարգերի կիրառումը բարելավում է ռոբոտների շարժունակության, գործնականության և ինտելեկտի չափանիշները: Մարդկային ընկալման համակարգերը ռոբոտապես հմուտ են արտաքին աշխարհից եկող տեղեկատվության նկատմամբ: Այնուամենայնիվ, որոշ արտոնյալ տեղեկատվության համար սենսորներն ավելի արդյունավետ են, քան մարդկային համակարգերը:

5. Վերջնական էֆեկտոր

Վերջնական էֆեկտոր՝ մանիպուլյատորի միացմանը ամրացված մաս, որը սովորաբար օգտագործվում է առարկաներ բռնելու, այլ մեխանիզմների հետ միանալու և անհրաժեշտ առաջադրանքը կատարելու համար։ Արդյունաբերական ռոբոտները, որպես կանոն, չեն նախագծում կամ վաճառում վերջնային էֆեկտորներ։ Շատ դեպքերում դրանք ապահովում են պարզ բռնիչ։ Վերջնական էֆեկտորը սովորաբար տեղադրվում է ռոբոտի 6-առանցքային եզրին՝ տվյալ միջավայրում առաջադրանքներ կատարելու համար, ինչպիսիք են եռակցումը, ներկումը, սոսնձումը և մասերի մշակումը, որոնք այն առաջադրանքներն են, որոնք պետք է կատարեն արդյունաբերական ռոբոտները։